La variante G del Pz. IV comenzó su producción en mayo de 1942. En abril de 1943 comenzó la producción de la variante H, la versión más fabricada del Pz. IV. El Ausf. H compartía el cañón mejorado del Ausf. G y utilizaba una sola plancha frontal de 80 mm en el glacis en vez de planchas en capas. La nueva transmisión redujo ligeramente la velocidad del vehículo pero era más fiable. Los carros de esta variante también poseían pantallas laterales, de 5-8 mm de espesor, en los laterales del casco y la torreta. Se fabricaron un total de 3774 vehículos del Ausf. H.
Las características corresponden con vehículos con tripulaciones entrenadas al 100 %.