Il 9 settembre 1939 fu effettuato un ordine di sviluppo per questo veicolo. Durante il corso del suo sviluppo, gli ingegneri Henschel utilizzarono estensivamente elementi del progetto D.W. II. I primi due prototipi furono ultimati nel marzo del 1942 ed altri due furono costruiti per l'ottobre dello stesso anno. Gli scafi dei prototipi furono sottoposti a test sui terreni di prova dello stabilimento di produzione. Dopo le prove, due prototipi furono convertiti in cacciacarri pesanti. Sei torrette prodotte dalla compagnia Krupp furono piazzate sul Vallo Atlantico.
Le caratteristiche si riferiscono a veicoli con equipaggi addestrati al 100%.