La produzione della variante G del Pz.IV ebbe inizio nel maggio 1942. Nell'aprile 1943 fu avviata la produzione della variante H, la versione del Pz.IV prodotta in maggior quantità. L'Ausf. H disponeva dello stesso cannone migliorato dell'Ausf.G e utilizzava una piastra frontale singola da 80 mm al posto delle piastre sovrapposte. Una nuova trasmissione riduceva leggermente la velocità del veicolo, ma ne migliorava l'affidabilità. Gli esemplari di questa variante erano dotati di schermi laterali, spessi 5-8 mm, disposti attorno alla torretta e sui fianchi. Furono prodotti complessivamente 3774 esemplari della versione Ausf. H.
Le caratteristiche si riferiscono a veicoli con equipaggi addestrati al 100%.