Pz. IV модифікації G випускався з травня 1942 р. У квітні 1943 р. паралельно почався випуск машин модифікації Н, яка стала наймасовішою в історії Pz. IV. Додаткове бронювання на перших моделях було навісним, а згодом було замінено суцільною плитою товщиною 80 мм. Була встановлена нова трансмісія, й хоча вона дещо знизила швидкість машини, але була надійнішою. Також на танки цих модифікацій встановлювали екрани товщиною 5-8 мм. Разом було випущено 3 774 машини модифікації H.
Технічні характеристики вказані для техніки з рівнем навчання екіпажу 100%.